Riječ masaža dolazi ili od lat. riječi "massare", što znači gnječiti, ili od arapske riječi "mas" što znači pritiskati. Riječ "massage" upotrebljena je prvi pu u francuskoj literaturi, a upotrijebio ju je Lepage 1813. god.
Masaža postoji od pradavnih vremena. Čovjek instinktivno trlja bolni i otečeni dio tijela. Vrlo vjerojatno se masaža već odavno upotrebljavala u liječenju, osobito kod raznih afekcija lokomotornog sustava. Podaci o masaži kao sredstvu liječenja prvi put se pojavljuju otprilike 3000. god. pr. Kr., a provodila se u starih kulturnih naroda Azije - Kineza i Indusa.
Razvoj masaže u staroj Kini odvijao se s razvojem medicine koja je uz lijekove i trave primjenjivala i akupunkturu. Japanci su pod utjecajem kineske akupunkture vremenom izradili sličnu metodu - shiatzu (shi = prst, atzu = pritisak), kojom su na poseban način, pritiskom prstiju i noktiju, vršili određeni oblik akupunkture.
Masažu su upotrebljavali i Egipćani, Asirci, Perzijanci, stari Grci i Rimljani kao metodu liječenja oboljelih i ozljeđenih. Poznati liječnici Hipokrat i Galen preporučili su masažu kao metodu liječenja.